起始年代
道教音乐又称法事音乐、道场音乐，大约开始于南北朝时期（420—589年），是道教进行斋醮仪式时，为神仙祝诞，祈求上天赐福，降妖驱魔以及超度亡灵等诸法事活动中使用的音乐与太上老君有关。更早期道教的法事活动是古代巫觋祭神仪式的承袭与发展，最初诵经为直诵，未见有使用音乐的记载。
据《魏书·释老志》记载，北魏明帝神瑞二年（415)，寇谦之称于嵩山遇太上老君，授其天师之位，并赐《云中音诵新科经戒》，制定了《乐章诵戒新法》，遂产生了《华夏颂》、《步虚辞》等最初的道乐音韵。
所谓《华夏颂》，据《玉音法事》注说：“华夏，三千五百里为华夏，言其迢远之意，今华夏自思真堂举起，徐徐吟咏，过廊庑，登殿堂，而毕。似取其迢远之意也。”这大约是在道教仪式开坛前行进中吟咏的一种音韵。
《步虚辞》多是对神仙的颂赞之词，一般是五言、七言的诗歌词，长短不拘，视法事的需要而定。
《乐府古题要解》说：“步虚辞，道家曲也。”据南朝刘敬叔所著《异苑》记：“陈思王（曹植)游鱼山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，因使解音者写之，为神仙之声，道士效之，作步虚声。”又据《晁志》载：“其章皆高仙上圣朝玄都玉京，飞巡虚空所讽咏，故曰步虚。”因其音韵若众仙飘渺行于虚空歌诵之音而得名，风格古雅。南朝茅山道士陆修静所撰《太上洞玄灵宝授受》中，便收有《步虚辞》，现存明《正统道藏·洞玄部·赞颂类》所收《玉音法事》中录有多首《步虚辞》。
鼎盛时期
唐宋
唐代是道教音乐发展的鼎盛时期之一，唐代的道教音乐由单纯的打击乐器钟、磬、鼓等，增加了吹管和弹拨乐器。唐高宗曾令宫内乐工制作道调。玄宗曾命道士、大臣献道曲，并亲自研作和教授道乐，用于在太清宫祭献老子时演奏。
《混元圣记》卷八日：“二月辛卯，帝制霓裳羽衣曲、紫微八卦舞，以荐献太清宫，贵异于九庙也。”
《册府元龟》卷五十四记有“（天宝十年）四月，帝于道场亲教诸道士步虚声韵”。他还诏道士司马承祯、李会元制《玄真道曲》、《大罗天曲》；诏工部侍郎贺知章作《紫清上圣道曲》；诏太常卿纬绦制《景云》、《九真》、《紫极》、《承天》、《顺天乐》、《小长寿》等六曲。玄宗自作《降真召仙之曲》、《紫微送仙之曲》等道曲。
唐代诗人作诗也有不少提及道乐的，例如张籍有“却到瑶坛上头宿，应闻空里步虚声”之句；女诗人薛涛在其《试新服裁制初成》诗中有“长裾本是上清仪，曾逐群仙把玉芝；每到宫中歌舞会，折腰齐唱步虚词”之句。可见当时道乐流行之盛。
唐时因道士的流动，道乐由宫廷传至中国民间，又吸取了许多中国民间曲调，包括一部分佛教音乐和西域音乐。有的被改名后即用于道教活动，如把《无愁》改称《长欢》，《苏罗密》改称《升朝阳》，将它们都纳入了道乐之列。
唐代道教因受帝王的推崇，道教音乐也受到重视，高宗曾令乐工制作道调。玄宗不但诏道士、大臣广制道曲，还在宫廷内道场上亲自教道士“步虚声韵”。唐代道教音乐在吸收当时的中国民间音乐、西域音乐以及佛教音乐的基础上，逐步发展和提高。唐末张若海撰《玄坛刊误》称唐代道乐为“广陈杂乐、巴歌渝舞，悉参其间。”唐末五代时著名道士杜光庭集前代道教斋醮科仪之大成，编辑了《道门科范大全集》，道教的斋醮仪式得以进一步规范。这时的道乐已由单纯的打击乐器钟、磬、鼓等，增加了吹管和弹拨乐器。
宋代是道乐发展的另一重要时期，宋代的道教音乐具有南曲风格，丝弦乐也已加入了道乐的行列。宋太宗、宋真宗、宋徽宗分别编写道乐，多达数十首，如《步虚辞》、《散花词》、《白鹤赞》、《玉清乐》、《太清乐》等。特别是宋徽宗好道，重用道士林灵素修改、增补道教斋醮仪式，颁《金篆灵宝道场仪轨》426部，并选全国宫观道士进京习道乐。中国现存最早的一部道乐总集《玉音法事》，即是在北宋时编纂的，它以曲线记谱收录了南北朝、隋唐以来的词章和宋真宗、宋徽宗所制的赞颂50首。曲线记谱在《汉书·艺文志》中称“声曲折”，似一唱三叹，衬词较多，具有南曲风格。丝弦乐已加入了道乐的行列，道乐的伴奏乐器日趋完备。
元明
至元代，道教出现了全真与正一两大道派，道乐也出现了两种不同风格。全真重清修，其乐多清幽出世；而正一重斋醮与符篆，道乐雄浑、古雅。
明初，朱元璋设玄教院统辖全国道教（后玄教院改称道录司），下令清整道教，命道士编制斋醮仪范，道乐也由此逐渐规范化。明洪武十一年（1380)，建“神乐观”，置提点、知观等职，隶属太常寺，掌管宫廷祭祀活动和乐舞生，由精通乐舞的道士主领，乐舞生由征集的道童充任，服饰如全真道士。除京师外，在五岳也设有乐舞生，以备国家祭典用。明初著名道士冷谦曾主“神乐观”，定雅乐。洪武十五年（1382)，朱元璋亲定道教科仪乐章，永乐年间（1403——1424)，成祖朱棣制《大明玄教乐章》，以“工尺”法记谱，有醮坛赞咏乐章、玄天上帝乐章、洪恩灵济真君乐章三部分，曲目有《迎风辇》、《天下乐》、《圣贤记》、《迎仙客》、《步步高》等14首，后收入《正统道藏》，为研究明代古音乐的宝贵资料。
清代
清代在道乐管理上基本沿袭明代旧制。北京的东岳庙、蟠桃宫、吕祖祠、岳庙、关庙均属“神乐观”，居乐舞生，平时著道装，蓄发住庙，但可有家室，父子世袭。遇有朝廷盛典，即奉诏人宫参加祭典仪式。演奏的乐曲属宫廷祭典音乐，使用乐器比较多，雄壮宏伟而又不失欢快。在民间，道乐与各地的地方曲调广泛地融合，形成了各地不同的道乐风格。道乐走上了多样化、地区化和世俗化的道路。
文献记载
早期道教科仪中的道教音乐资料现存较少，北魏明元帝神瑞二年（415）寇谦之所得的云中音诵，即“华夏颂”、“步虚声”，是道教音乐较早的书面记载。到北宋时，则产生了道教音乐的曲谱集《玉音法事》，其中共记录从唐代传至宋代的道教音乐曲谱50首，这是目前能见到的最早一本道教音乐的声乐曲谱集（现存的是明代道藏的版本，宋代版本已佚）。但该谱采用的曲线记谱法，至今尚未能确译其音调。南宋时，道教音乐在中国民间广
《苏州道教音乐》
泛流传。据《无上黄□大斋立成仪》卷五十七记载，当时的道教音乐对于声乐形式和器乐形式的运用已经比较讲究悦耳动听。明代的道教音乐，由于洪武七年（1374）道门科仪去繁就简，更加规范和统一，而且又有新的发展，进入了定型时期。此时出现的道教音乐谱集《大明御制玄教乐章》，采用传统的工尺记谱法记谱，共记录道曲14首。南宋时，道教音乐在中国民间广泛流传。明代道教音乐既承袭唐、宋、元三代之旧乐，又吸收南北曲音乐的新制道曲，甚至连中国民间音乐如清江行、变地花、采茶歌等曲调皆为道教音乐所吸收，更加规范统一，进入了定型时期。近代道教音乐，基本上承袭明代的传统。另据《大明玄教立成斋醮仪》、《大明御制玄教乐章》及《圣母孔雀明王经》等有关道教音乐的记载，明代道教音乐既有承袭唐、宋、元三代之旧乐，又有吸收南北曲音乐的新制道曲，甚至连中国民间音乐如“清江引”、“一定金”、“采茶歌”等曲调皆为道教音乐所吸收。清初叶梦珠辑《阅世编》卷九中谓道教法事“引商刻羽，合乐笙歌，竟同优戏”。
在乐谱方面，除《正统道藏》中的两种乐谱外，苏州道士曹希圣在清嘉庆四年（1799）将吾定庵收集整理的乐谱刊印为《钧天妙乐》（分为上、中、下三册）、《古韵成规》、霓裳雅韵》等三种。江南一带道士称之为曹谱。
表演形式
道教音乐演奏
道教音乐的诵唱和乐器伴奉，均由道士担任，在斋醮中使用的音乐有独唱（通常由高功、都讲担任）、齐唱、散板式吟唱和鼓乐、吹打乐以及合奏等多种形式。早期道教音乐所用的乐器，以钟、磐等打击乐器为主。唐代起，增加吹管乐器，嗣后，逐步加入弹拨、弓弦乐器。明朝《茅山志》记载国醮演奏乐器的道士达30名。近代虽然吹管、弹拨、弓弦、打击等乐器并用，但演奏中仍以吹管、打击乐器为主。器乐形式常用于法事的开头、结尾、唱曲的过门以及队列变换、禹步等场面，而声乐形式则是斋醮音乐的主要部分。其声乐体裁主要有颂、赞、步虚、偈等格式。音乐以法事情节需要，经过1000余年斋醮科仪的传承发展以及长期以来吸收民间音乐的养料，道教音乐愈益丰富，并且形成了不同地区的地方特点。
道教斋醮音乐有独唱（通常由高功、都讲担任）、齐唱、散板式吟唱和鼓乐、吹打乐以及合奏等多种形式。单纯的器乐形式常用于法事的开头、结尾、唱曲的过门以及队列变换、禹步（类似舞蹈的步法）等场面；声乐形式则是斋醮音乐的主要部分。其声乐体裁主要有“颂”、“赞”、“步虚”、“偈”等格式。据《无上黄□大斋立成仪》和《道门科范》等书的记载，在前蜀时，颂、赞、步虚等已经在斋醮中应用了，而偈的产生稍晚些，约始于元代。道教有关斋醮科仪的典籍中，述及演唱的多用吟”、“咏”。颂、赞、步虚和偈，就其单独形式来讲，是一首歌，结构短小的为上下句式或起承转合 4句式；大型的有更复杂的曲式，每一曲调常有多段，甚至10余段不同用途的词。这种一腔多用的组合变化，常同宗
教念白、诵经腔、禹步等合用在法事中。道教斋醮名目繁多，有水灾、旱灾、虫灾、雷击、瘟疫、伤病、生亡、延寿等各种法事；它以法事情节需要。
各方风格
道教音乐是一种具有中国地方音乐特点的宗教音乐，其表现是：①同一法事中的同一曲调，各地的行腔、旋律装饰（加花）都带有本地地方音乐特点而各有区别。②同一法事中的同一首词，各地选用本地音调配曲，各不相同。道教音乐到底受到多少种地方音乐的影响。在民间，道教音乐与各地的地方曲调广泛地融合，形成了各地不同的道乐风格。
南安的道教音乐
史载，唐代就有全真派道教传入南安，道士蔡尊师隐居南安紫极宫。正一派道教传入南安都属于正一派，以替群众做法事为职业。
闽南一带为亡灵超度“做功德”通常会请道士做法事，祭奠过程中的诵经、祭灵、赞尊、谶颂、超度等形式都通过唱奏形式进行，遂促成道教音乐地区化和世俗化。道教音乐吸取了本地民歌、木偶戏、佛曲、南曲等因素，建立了“歌、舞、乐”为一体的道乐体系，具有强烈的民俗性与观赏性，现存有“吊灵”、“净坛”、“关发文字”、“诵清静经”、“分灯”、“开光”、“合符”等数十套；曲牌则有“地狱”、“锦板”、“四边静”、“割仙草”、“甘州歌”、“相思引”等近二十个。一些主要曲牌后来还成为被俗称为“师公戏”的“打城戏”的主要音乐。
道教音乐使用乐器除道教所特有的法事乐器帝钟、戌钟、敲钟、手鼓（法事鼓）四种外，大都与中国民间流行的鼓吹乐、地方戏曲的乐器几乎相同，锣鼓经大同小异。器乐有：大吹（大唢呐）、嗳仔（小唢呐）、品箫（竹笛）、二弦、二胡、南琵琶、南三弦；击乐有：堂鼓、大锣、铜钲、锣仔、小叫、大小木鱼、钟（磬）、拍、静板。
闽南道教音乐，根扎于中国民间。保护道教音乐有助于从宗教文化角度来探寻闽南文化的遗产，它是研究中国民间音乐发展、演变，形成庞大的中国民间音乐体系的宝贵资料。
作为一种宗教音乐，道教音乐渗透着道教的基本信仰和美学思想，形成了自己独特的格局。它的美学思想反映了道教的追求长生久视和清静无为，曲调庄严肃穆而清幽恬静。通过音乐的烘托、渲染，道教的斋醮仪式更显得庄严、肃穆、神圣和神秘。
广东湛江雷州道教音乐
雷州道教主要是正一道，该教宗旨是：驱邪禳灾、修斋设醮、超度亡魂以及歌颂神仙等。道士所做的法事(俗称做斋)仪式分为吉事和凶事两类：祈福求寿、酬谢神佛所做的“打醮”、“宝灵堂”、“雷坛”(还雷斋)等法事属吉类；送殇志哀、超度亡魂所做的“开门路”、“半夜吉”等法事属凶事类。道士做法事时念经、念咒就是演唱音乐。
雷州道教音乐主要是声乐，其唱词内容很广，儒、佛、道三教的东西都兼收在内，宣扬忠孝仁义、歌颂神仙佛陀、宣传历史故事、反映生活情趣等等，无所不包。因此，其音乐唱腔比较多，约有40多首。唱腔曲目分为吉事和凶事两类：吉事类的有《大宝座》、《散花曲》等20多首；凶事类的有《十月怀胎》、 《骷髅赞》等20多首。此外，吉事和凶事共同使用的曲目有《六供》、《普供养》等几首；《启佛颂》、《骷髅赞》等六首的唱词是借用佛教的(曲调是道教的)。
雷州道教音乐是用雷州方言演唱的，但它与唱雷州歌所用的语音不尽相同。雷州语言有很多字分为字音(读书字音)、话音(说话话音)。演唱雷州道教音乐只用字音，演唱雷州歌根据歌词的平仄声字及韵律的需要，用字音或话音演唱，随其所便。
雷州道教音乐的唱词有4字句、5字句、7字句和长短参差等句式。曲调结构有上、下句式的结构，有一气呵成的小曲、小调的结构，也有起、承、转、合的四句民歌式的结构，还有自由体曲式的结构等数种。7字句唱词的曲调有几种不同结构：
(1)上句尾音是下属音，下句尾音是主音；上句和下句的前4个字每字唱半拍(四分之一拍)，后3个字每字唱一拍或二拍；
(2)上句前6个字每字唱一拍，第七字唱二拍，下句前4个字每字唱半拍，后3个字唱二拍；(3)每句的尾音均为主音。
雷州道教音乐地方特色很浓，曲调也很丰富多彩，佳品不少，例如：《十月怀胎》，旋律流畅优美，《五更叹》和《五更曲》，情调诙谐、活泼； 《散花曲》和《骷髅赞》，近似戏曲中的中、慢板唱腔，富于叙事抒情； 《开辟》，情调既有开朗、激越的一面，又有轻松活泼的一面。
雷州道教的演唱形式别具一格，道白由一人念，歌唱则众人齐唱，演唱者(道士)各持一件打击乐器(锣、鼓、钹)边唱边击节，既是歌手，又是乐手，伴奏以唢呐为主，即兴伴奏。此外，有个别曲目的演唱采取歌舞形式，如闹元宵时演唱的《散花曲》，表演者身穿道袍，手托托盘(托盘上盛着各色纸花)，边唱边舞，舞随歌起，舞蹈动作与唱词内容配合和谐、舞姿优美、歌声悠扬。
东岳泰山的道教音乐
泰山地区很早就有音乐活动，相传黄帝曾在泰山作清角之音，这是山东境内有关乐舞最古老的一个传说。《诗经》中的“泰山岩岩，鲁邦所詹”，“汶水汤汤，行人彭彭”等乐词，即为泰山地区的中国民间歌谣。泰山道教流源久远，且与音乐有关。据晋葛洪撰道书《神仙传》载，西汉武帝东封泰山时，有泰山道士稷邱君抱琴迎拜，并劝阻天子不可登泰山，若登必伤其足；天子怒而不信，登道数里后，果然跌了一跤，右足指折断，遂扫兴而归；为嘉奖其道术，便在山麓立“稷邱祠”以纪 。
东汉时，泰山崔文子以张天师之弟子为名，行道于泰山。元代泰山道教基本上是全真教的一统天下，据《岱史》、《泰山小史》记载：“丘处机在泰山时曾修炼于岱阴金丝洞。”《泰山小史》说：“泰山南址有长春观，丘以全真为教，元时赐号无为演道大宗师，别号长春，后去峄山遂仙。”《岱史》载，长春观内有丘神仙牒碑，刻成吉思汗皇帝敕旨。继而，丘处机的女弟子訾守慎住持长春观，元帝赐号“妙真”。金大定十二年(1172)，丘处机大弟子李志常的徒弟曹志冲，在阴岱娄敬洞开荒建庙，建成洞虚观。刘长生的弟子王志深，于金末在岱阴的五峰山重修洞真观。
宋代时期，因泰山临近开封，泰山道教音乐乐谱主要应用宋《玉音法事》。
元代泰山著名道士张志纯，号“天倪子”，泰安上保(今肥城)人，全真教随山派刘长生的弟子，道名“志伟”，元惠宗为其更名为“志纯”，赐号“崇真保德大师”，受于紫服。张志纯任泰山东岳庙住持，东平路道教都提点。
据泰山史志等资料显示，明代泰山也应用《大明御制玄教乐章》。因为泰山紧邻山西、陕西、河南、河北等省，为元明全真道教传播的主要宫观之一。故而明清的泰山道教已成为全真道教的天下，整个泰山道教受北京白云观影响，习用清《道藏辑要‧全真正韵》为教材。所以说，泰山道教音乐以《全真正韵》为主，后来也吸收当地民歌及戏曲音调，独具地方特色。乐器主要有：笙、管、箫、云锣、小吊钟、磬、大鼓、笛、二胡、铛、镲、木鱼、铃等。值得学者注意的是岱庙珍藏有《玉音仙范》道乐谱，似乎与其它宫观不同，说明泰山道教一方面也受到历代朝廷祭祀音乐影响，《玉音仙范》很可能是宫廷祭祀泰山所用的专门音乐，一般用于法事的开头、结尾、唱曲过门等。
道教视泰山为神仙所居之洞府和道土理想的修行地，称其为三十六洞天之第二洞天。道教认为泰山神和泰山奶奶是泰山最重要的神。供在碧霞祠的碧霞元君，成为信徒心目中最灵验的女神，他们认为只要“积德行善，心地真诚，跟她求啥，她都会答应”。来泰山的游客，都以朝拜泰山奶奶为首要目的。
新中国成立以后，广大音乐工作者积极挖掘整理泰山古代音乐资料。1962年，音乐工作者深入泰山周围地区搜集民间音乐二百余首。民歌《泰山景》参加1964年山东省民歌调演，文化部将其编入《中国民歌》。1982年2月，在岱庙发现宗教音乐《玉音仙范》大管子谱数本，1985年完成部分古谱翻译。1988年，泰安音乐工作者和泰山风景区管理委员会为适应旅游形势的需要，又联合挖掘整理出封禅仪式乐舞，每年登山活动期间在岱庙演出。
泰山明清时期的高功多来自陕、甘、晋、燕等地，其功课、科仪、经韵同北京、陕甘等地高度一致。经过“文革”浩劫以后，泰山道教聘请楼观台著名高功任法玖、武汉大道观主持任宗权等教授《全真正韵》以及科仪、高功等学。泰山碧霞祠道观，分别于2003年、2004年、2008年、2011年派遣学员李小军、张清然、欧阳清洁、胡信楷等道长至武汉跟随任宗权高功系统学习全真经韵及科仪等，泰山的《全真正韵》以成都二仙庵《道藏辑要‧全真正韵》为蓝本，丛林通用的“十方韵”(《全真正韵》)重现于泰山宫观之中。
